鏟運(yùn)機(jī)的作業(yè)過(guò)程包含鏟裝、重載、卸載、空載 4 個(gè)作業(yè)環(huán)節(jié)。本系統(tǒng)目標(biāo)在鏟裝環(huán)節(jié)和卸載環(huán)節(jié)采用遠(yuǎn)程遙控駕駛方式，在空載運(yùn)輸和重載運(yùn)輸環(huán)節(jié)采用自動(dòng)駕駛方式 , 實(shí)現(xiàn)鏟運(yùn)機(jī)井下無(wú)人作業(yè)。

1、車(chē)輛運(yùn)行控制技術(shù)

主要對(duì)車(chē)輛的控制包括線控轉(zhuǎn)向、線控制動(dòng)、線控?fù)Q擋、線控油門(mén)、線控鏟臂、線控鏟斗、線控?zé)艄?\ 喇叭。轉(zhuǎn)向、油門(mén)和制動(dòng)是面向自動(dòng)駕駛執(zhí)行端方向最核心功能。

2、無(wú)線寬帶網(wǎng)絡(luò)技術(shù)

采用了有線無(wú)線相結(jié)合，有線千兆光纖環(huán)網(wǎng)冗余，4G、5G 等多種無(wú)線冗余的寬帶網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)。多網(wǎng)合一，一張網(wǎng)同時(shí)承載語(yǔ)音集群、視頻、等數(shù)據(jù)傳輸。

3、視頻監(jiān)控與遙控技術(shù)技術(shù)

無(wú)人駕駛 \ 遙控駕駛

切換遙控鏟裝作業(yè)

低速短距離遙控駕駛

卸載區(qū)遙控駕駛

鏟裝區(qū)遙控駕駛

遙控卸車(chē)作業(yè)

4、實(shí)時(shí)定位技術(shù)

鏟運(yùn)機(jī)的定位采用決對(duì)定位和相對(duì)定位相結(jié)合的方式，需要對(duì)鏟運(yùn)機(jī)橫向縱向都得以精確的控制，要求對(duì)鏟運(yùn)機(jī)體態(tài)在巷道地圖中精確定位。在直行巷道內(nèi)運(yùn)行時(shí)，要對(duì)鏟運(yùn)機(jī)橫向精確控制，縱向定位精度沒(méi)有嚴(yán)格要求。

5、主動(dòng)防撞技術(shù)

通過(guò)雷達(dá)及攝像頭對(duì)地面落石、人/車(chē)/設(shè)備闖入、巷道壁 \ 巷道內(nèi)設(shè)備進(jìn)行監(jiān)測(cè)，如果車(chē)輛運(yùn)動(dòng)軌跡可能碰撞/逼近這些障礙物，主動(dòng)向控制單元發(fā)送減速/停車(chē)指令，防止事故發(fā)生。并將信息發(fā)送給規(guī)劃模塊，重新規(guī)劃最優(yōu)路線。

6、運(yùn)動(dòng)軌跡與姿態(tài)模擬推算技術(shù)

根據(jù)上一時(shí)刻鏟運(yùn)機(jī)的位置和姿態(tài)，結(jié)合設(shè)備當(dāng)前運(yùn)動(dòng)參數(shù)，和車(chē)輛的控制參數(shù)，推算出現(xiàn)在車(chē)的位置和姿態(tài)，再通過(guò)模擬控制指令，預(yù)測(cè)未來(lái)一段時(shí)間內(nèi)車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)軌跡。

7、車(chē)路協(xié)同技術(shù)

根據(jù)巷道地圖，在鏟運(yùn)機(jī)通過(guò)自身的感知系統(tǒng)無(wú)法探測(cè)到的視野盲區(qū)處架設(shè)雷達(dá) / 攝像頭，對(duì)道路內(nèi)的異常情況、異常位置反饋到鏟運(yùn)機(jī)。根據(jù)鏟運(yùn)機(jī)的作業(yè)指令，在巷道地圖中規(guī)劃處一條從起點(diǎn)到終點(diǎn)的全局路徑，該全局路徑趨近與按巷道中心線行駛。

 8、健康狀況自動(dòng)感知技術(shù)

通過(guò)安裝各類(lèi)傳感器實(shí)時(shí)采集車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，自動(dòng)分析車(chē)輛自身的健康狀況，存在故障及時(shí)報(bào)警并通知維修。保證安全生產(chǎn)，并將危及正常作業(yè)的故障情況實(shí)時(shí)上報(bào)，若檢測(cè)情況嚴(yán)重，立即發(fā)送停止運(yùn)行指令，以免發(fā)生安全事故。